ООО «Гигагерц» занимается разработкой планировщика полетного задания для БПЛА, который обнаруживает ЛЭП на спутниковых снимках. Оператор задает начальную и конечную точку полета, а планировщик полетного задания в автоматическом режиме строит маршрут между этими точками через ЛЭП.
По словам директора компании Андрея Бабошина, планировщик полетного задания доведен до уровня MVP. Написана библиотека для запуска нейроускорителя в чипе RK3588 — главного мозга системы управления. Это позволяет в режиме реального времени обрабатывать данные с камеры при потребляемой мощности до 12 Вт.
Совсем недавно был разработан алгоритм расчета фактических глобальных координат дрона по данным окружающей среды. На этапе формирования полетного задания в планировщик загружается спутниковый снимок местности с опорами ЛЭП, над которой необходимо пролететь.
«Мы подгрузили открытый API в планировщик полетного задания, позволяющий в приложении загружать спутниковые карты и выбирать необходимый участок местности с автоматической привязкой глобальных координат», — говорит Андрей Бабошин. — «Далее в автоматическом режиме нейронная сеть распознает опоры ЛЭП на снимке и фиксирует их глобальные координаты, шифрует и передает по USB в одноплатный мини-компьютер на базе RK3588».
Дрон летит с начальной точки, опираясь на свою инерциальную систему, пока не накопится ошибка акселерометра. Период накопления ошибки коллективу стартапа еще предстоит определить экспериментально: это зависит от типа акселерометра, конструкции БПЛА, уровня виброгашения и еще множества факторов. При накоплении ошибки БПЛА временно останавливает процесс мониторинга ЛЭП, увеличивает высоту и начинает вращаться вокруг своей оси, измеряя расстояния до ближайших обнаруженных опор ЛЭП. Зная расстояние до опоры и ее глобальные координаты, нейросеть дает команду на сброс накопленной ошибки инерциальной системы.
Сегодня алгоритм расчета и передачи фактических координат в полетный контроллер реализован, отладка проведена с помощью обычных веб-камер. В ближайшее время ожидается поставка стереокамер на интерфейсе CSI, что позволит существенно увеличить скорость передачи видеопотока. После получения стереокамер «Гигагерц» намерен приступить к полетным испытаниям.
